Historicamente, o Princípio da Insignificância já vigorava no Direito romano através do brocardo mínima non curat praetor. O pretor não agia nos delitos em que o prejuízo ao bem jurídico tutelado fosse ínfimo. A ação do poder público somente estaria legitimada caso houvesse uma lesão considerável ao bem jurídico tutelado. “Para que cada pena não seja uma violência de um ou de muitos contra um cidadão privado, deve ser essencialmente pública, rápida, necessária, a mínima possível nas circunstâncias dadas, proporcionais aos delitos e ditada pelas leis ”.